随着工业机器人应用领域的不断扩大以及现代工业的快速发展,人们对工业机器人性能的要求越来越高,高速、高精度、智能和模块化成为目前工业机器人发展的主要趋势。本文介绍了国内外工业机器人的发展现状,机器人奇异位形规避技术和轨迹规划对振动抑制的研究现状,对机器人运动学、奇异位形以及加速度对机器人振动的影响进行了分析,探讨了机器人轨迹规划方法,完成了机器人运动学和动力学的仿真,完成了机器人总体设计和机器人的控制系统设计。本文用改进型D-H方法建立了机器人运动学模型,对机器人的正、逆运动学进行了分析和仿真验证。对机器人的奇异位形进行了分析,并通过MATLAB自带的Robotics Toolbox工具进行了仿真分析,提出了"奇异分离+阻尼倒数"的奇异位形规避方法,有效地降低奇异位形附近对机器人末端执行器精度的影响。通过建立的机器人动力学方程和振动方程分析加速度对机器人振动的影响,提出一种评价指标:关节波动率,并分析了其有效性,为加速度值的选取提供一种普遍参考。讨论了机器人的轨迹规划方法,为本课题机器人控制系统研制提供理论依据。基于ADAMS建立虚拟样机模型,进行了运动学和动力学仿真分析,为验证本课题机器人结构、控制系统的设计以及物理样机的调试提供了可靠依据。完成了六自由度关节式机器人的总体方案设计,包括驱动系统选型,传动系统设计,控制柜设计,运动控制器选型,示教器的选型和按键功能定义,涂胶装置的设计;介绍了本课题研制的六自由度机器人控制系统软件功能以及完成了机器人的调试。