《中国制造2025》明确,到2020年,国内要初步建立智能网联汽车自主研发体系及生产配套体系。加快培育和研发智能网联汽车,是顺应全球汽车产业发展变革趋势,抢占汽车产业制高点的明智战略选择。车道偏离预警技术是智能网联汽车发展第一阶段的重要基础性技术,加强对车道偏离预警技术的研究,对实现汽车驾驶的智能化具有十分重要的理论意义和实际应用价值。本文在对智能网联汽车发展现状进行广泛调研对基于相机的车道线识别技术和车道偏离预警技术的研究现状进行深入分析的基础上,选取存在复杂干扰的城市道路路况进行研究。主要内容包括车道线识别算法和车道偏离预警算法两大部分;对这两部分中的关键技术进行了深入的研究与探讨,所完成的主要研究工作和取得的相关研究成果如下:1.提出了一种车道线识别方法。本文就目前车道线识别方法不能有效识别黄色车道线的缺点,提出了一种新的车道线识别方法。首先,根据黄色车道线像素的亮度低但黄色特征和边缘特征明显的特点识别出照片中的黄色车道线;然后,根据白色车道线像素亮度高的特点,使用阈值分割法识别出照片中的白色车道线;最后,将两次识别结果合并,就得到了黄色与白色车道线的识别结果。2.建立了相机模型,对相机的内外参数进行了标定。首先,为了更好地对相机的内外参数进行标定,建立了针孔相机模型;然后,在此模型的基础上对相机的内部和外部参数进行了分开单独标定。3.提出了一种车道偏离预警方法。首先,对当前广泛采用的车道偏离预警方法进行了深入的对比,分析各种方法的适用场景和优缺点;然后,结合基于未来偏离时间的TLC决策方法和基于当前位置的CCP决策方法的优点提出一种新的偏离预警决策方法——基于未来位置的CCP车道偏离决策方法。为了避免不必要的误警对驾驶员的干扰,本文还设计了报警屏蔽算法。