随着移动通信技术的快速发展，人们对于基于位置的服务(LBS, LocationBased Service)的需求越来越强烈。LBS的核心技术是定位技术，高精度的定位技术对于LBS具有至关重要的作用，基于高精度室内定位技术的应用可以给人们的日常生活带来更多便捷实用并且可靠的服务。传统的定位技术GPS在空旷的户外能够提供相当高的定位精度（10m），然而当进入到室内后，由于定位信号的衰减、干扰和遮挡等原因，接收机定位精度将变得很差甚至无法定位，GPS定位将变得无用武之地。为了获得连续的导航定位结果，必须借助于其它定位增强技术，目前针对室内定位也有许多热门的技术，但各有优缺点，如何提高室内定位精度是目前研究的热点。本课题的主要目的就是通过借助智能移动终端内置的传感器进行室内定位，基于嵌入式传感器的室内定位具有不受环境干扰、使用灵活性和定位鲁棒性等优点。使用航迹推算方法可以实现连续无缝的定位，航迹推算方法涉及到三个关键因素：步数、步长和行走航向。通过处理分析由惯性传感器（加速度传感器、方向传感器）得到的数据可以获得较为准确的步数与航向，根据人体行走时腰部轨迹相对于行进方向近似一个倒置单摆模型，依据此模型利用加速度传感器采集数据可以计算行走的步长，从而实现较高精度的室内定位。最后，为了进一步提高航迹推算的精度，对于对航迹推算精度影响较大的航向，本文提出了基于线性卡尔曼滤波的最优航向估算方法。本文设计和实现了基于嵌入式传感器的室内定位系统，实验结果表明该算法获得了较高精度的定位结果，可以更好的实现连续、无缝和高精度的室内定位。