近年来,随着科技的不断发展和社会的不断进步,物流运输正在朝着自动化和智能化的方向高速发展。在这种趋势下,自动导引小车(AGV)得以大力发展,逐渐取代了人工搬运,因其具备稳定可靠、高效灵活的特性,在很多行业发展中得到了广泛的应用。但是从AGV投入使用以来,如何让AGV更加精确控制并能适应各种生产的需要,又成为当前研究的一个热点问题。传统的导航方式如磁带导航、惯性导航及激光导航等,在环境要求、成本费用以及控制效果等方面来看都或多或少有些不尽人意,随着机器视觉和计算机技术的迅速发展,AGV视觉导引技术已逐渐成为热门研究对象。本文正是在这个背景前提下,设计了一套视觉导引AGV控制系统,并通过对视觉导引过程和跟踪控制方法的研究,来表明其具有的适用价值。论文主要研究内容如下:(1)对AGV的控制系统进行了相关方案的设计。在系统总体设计的基础上,进行了控制系统硬件设计和控制系统软件设计。其中,硬件设计主要是为控制系统实现搭建好硬件平台,软件设计主要是为控制系统进行应用程序设计,从而确保硬件和软件相互配合,实现相应功能。(2)搭建AGV视觉导引系统,详细介绍了AGV视觉导引路径识别原理。首先通过视觉传感器进行导引路径图像采集,然后对采集到的图像进行一些预处理,最后进行路径识别与色带中心线拟合处理。(3)针对AGV轨迹纠偏与跟踪控制研究,采用了模糊控制原理,通过详细分析其轨迹偏差方式与纠偏过程,设计了一种自适应模糊控制器,其设计过程包括变量模糊化、模糊控制规则确立以及解模糊化处理,并通过路径跟踪实验测试验证了采用模糊控制的可行性。(4)搭建了视觉导航小车试验平台,对AGV进行了整车实验以及测试了各系统模块的性能,对实验数据进行大量统计并加以验证,总结测试中发现的问题并提出解决方案。实验结果表明本文研究的视觉导引AGV控制系统设计方案具有可行性,有非常好的参考价值。