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针对传统起重设备的一个不足之处;重物是悬挂于一点的,起重设备只能控制重物在垂直轴方向的运动,而不能控制重物在其它方向的运动,同时在起吊的过程中受外力的影响较大,容易造成重物的摆动,从而引起威胁。这样就对操作人员的素质要求比较高,普通的操作人员操作时不容易定位。为此,本文对绳牵引并联机构在集装箱吊装方面的应用作了一定的理论研究。绳牵引并联机构具有结构简单、负载高、速度快等特点适于充当起重机构,而采用六自由度的绳牵引并联起重设备可以对重物实行六个自由度的精确控制,达到更高的作业效率。从机构的构