多波束测深声纳是一种高效率、高精度和高分辨率的海底地形测量技术，在海底构造研究领域、海底底流研究、海洋资源探测、地球物理探测等具有较高的应用价值。由于多波束声纳的换能器阵列安装于船底，在多波束测深过程中船体在海浪和风的作用下姿态随时间变化，发射波束和接收波束偏离海底条带位置，故姿态变化将给多波束测深带来很大的测深定位误差。换能器阵列是固定安装于船底的，机械式的调整阵列安装角方法不可行，最早的多波束测深系统一般采用后处理补偿方法，用测深估计值加上由姿态造成的测深误差值作为近似的真实海底深度。而这种后置补偿方法的深度估计误差很大，本文针对载体姿态变化造成的条带覆盖不均和测深误差等问题，参与提出了基于波束姿态稳定的多波束测深算法，获得合理的测深点分布和正确的测深定位结果。　　本文的主要研究工作如下:　　1、讨论了发射姿态稳定的算法，保证稳定后的发射波束在海底正下方形成了连续均匀的发射波束脚印。其次对比了接收波束的两种姿态稳定方法，恒定接收波束矢量方法综合考虑了姿态的三个旋转分量，能够将接收波束稳定到期望波束方向，但接收波束形成计算中需根据不同时刻的姿态实时调整接收基元的相移，但计算量较大。相较于恒定接收波束矢量方法，接收波束横摇补偿方法采用接收中心时刻的横摇角进行波束形成的相移调整，计算简单。　　2、基于波束稳定后的发射面方程和接收面方程估计合成波束矢量，获得合成波束的指向角和水平方位角，从而进行三维的测深归位结果。