随动控制技术在军事、工业等领域的应用日益普遍,人们对随动控制系统的要求越来越高,除了保持现有的数字化、集成化特点外,随动控制系统也要在响应速度、跟踪精度和对复杂环境的适应性等方面具备更高的性能指标。本文完成了基于TMS320F28335的随动控制系统的软硬件设计和调试工作。在完成了随动控制系统设计和调试的基础上,根据合作方对系统在较复杂环境中仍保持准确跟踪的需求,本文对该系统在行进间的控制问题进行了理论研究。为了满足整体系统在控制精度、运算速度和输出频率等方面的要求,随动控制系统硬件采用TI公司新型的具备浮点运算功能的控制芯片TMS320F28335作为核心控制器,充分利用其输出精度高、运算速度快的特点,保证整个随动控制系统的快速响应能力和控制实时性。在软硬件设计中,完成了硬件电路设计,控制板集成浮点DSP芯片、通信模块、DA转换模块、轴角转换模块和故障显示模块等,实现了控制平台的搭建。采用旋转变压器反馈轴角信息,控制算法采用分区PID控制与前馈控制相结合的复合控制算法,复合算法经控制芯片实时计算后,向伺服电机输出模拟控制量,实现整个系统的闭环控制,并进行了系统联调试验。结果显示,系统具有良好的跟踪性能,满足了指标要求。最后基于已完成的随动控制系统,研究了行进间跟踪时瞄准线受载体影响等关键问题,建立了系统仿真模型,设计了补偿方案,在仿真中分析了各种环境中的跟踪性能。理论研究结果为后期新系统在行进间的控制应用提供了参考。