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谐波齿轮传动是机器人柔性关节中的常用的传动方式,具有体积小、重量轻、传动比大等一系列优点。然而,由于谐波减速机传递运动主要依靠柔轮的弹性变形,机器人关节柔性特征较为明显,关节刚度较低,运行过程易产生振动,末端精确定位难。因此,研究柔轮的刚度、载荷分布、疲劳寿命、模态参数等特性对于提高谐波传动系统的使用性能具有重要意义。本文在查阅相关资料的基础上,根据现有五自由度写字机器人,对机器人第四关节的谐波减速机进行了理论研究与仿真分析。(1)根据谐波传动的基本原理,在建立谐波齿轮传动的运动学模型的基础上,建立