绝缘子是架空输电线路的一个重要组成部分,随着运行时间的增加,绝缘子的绝缘性能和机械性能均有所下降,从而产生劣质(零值或低值)绝缘子,劣质绝缘子将严重威胁电网输送的安全。传统的人工检测方法效率低,安全性不高,所以研究采用绝缘子检测机器人代替传统的人工检测的方式变得十分迫切。本课题意义在于通过绝缘子串检测机器人代替人工检测,通过检测机器人携带检测设备在绝缘子串上运动,实现检测绝缘子绝缘电阻、绝缘子表面缺陷等的检测。为了实现对架空线路绝缘子的检测,本课题主要研究绝缘子串检测机器人运动系统,包括检测机器人运行机构,运动学仿真及其分析等,随后阐述了机器人控制系统、信息处理系统及检测系统等。检测机器人通过运动机构来实现其在待检测绝缘子串上的物理运动;检测机器人的信息处理系统,实现图像传输、图像处理、信息收集和边缘检测等功能。本课题创新部分,主要体现在对采用双臂交替攀登技术,易更换可调节伸缩结构技术,绝缘子串状态模式识别检测技术、多传感器数据融合技术、绝缘子串同步检测技术的应用研究。本课题通过大量的现场试验,验证了本研究课题内容,实现检测设备在绝缘子上检测技术上应用,并具有较好的效果。本课题采用关键技术的工作、工艺利用机器人探索和解决的架空输电线路检测技术,成功研制并顺利实施绝缘子串检测机器人,不仅可以减轻工人的劳动强度,以降低运营成本。研究内容为架空输电线路绝缘子串检测设备能在今后的技术发展中指明方向,为未来的行业发展奠定基础,保障了智能电网的安全运行。