在当代机构领域中,并联机构以它的诸多优点和广泛的应用在学术和工业界不断受到重点关注。并联机构的刚度高、承载能力强、惯性小、位置误差不累积。其中少自由度和六自由度并联机构又相对有其各自的优点。而并联机构应用在爬壁机器人上是一种新的尝试。本文提出了一种新型6UPS/3UPU爬壁并联机器人,并且申请了中国发明专利。这种爬壁并联机器人的主体机构为6UPS并联机构,爬行时转换为平动3UPU并联机构,所以本类型并联爬壁机器人集少自由度和六自由度并联机构的优点于一体,充分发挥了两类并联机构的优点。由于增加了复位弹簧的作用与以往的并联机构有些不同。研究内容包括以下几个方面。基于矢量法整理了两种并联机构的位置分析模型;采用刚体运动学定理整理了两种并联机构的运动学分析模型;利用虚功原理建立两种并联机构含两种类型复位弹簧的静力学和动力学模型。并通过Solidworks软件和Matlab进行了仿真验证。分析了机器人爬行过程中的回复过程,建立了机构回复运动学和动力学,同样是依据矢量法、虚功原理建立。同样通过Solidworks软件和Matlab进行了仿真验证。对爬壁并联机器人的行走进行了规划,对行走步态进行了仿真模拟,通过Solidworks软件的动画仿真功能对爬行过程进行了仿真模拟。验证了爬行的可行性。