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本文以实际的工程项目为背景，针对船舶建造工业中常遇到的空间曲线切割问题和化工领域中容器封头接管切割、焊接问题，设计了一种多自由度机器人，主要用于在壳体上开孔、接管端头切割、容器封头接管焊接等。 本文中讨论的控制系统是基于LF2407DSP的嵌入式系统，使用高性能DSP做为上位机，51单片机为下位机，以CAN总线为上位机到下位机的数据传输方式的分布式控制系统实现了对四自由度步进电机的控制，该系统具有参数输入，显示，远控等功能。 本文完成了多自由度数控系统的硬件设计和软件设计。详细介绍了机器人的控制系统方案、机械结构、硬件电路接口、软件流程、CAN总线通讯，并介绍了多自由度机器人的焊接应用。