随着“工业4.0”和“中国制造2025”的稳步推进,工业机器人已经成为了现代制造业的排头兵。为了更好地适应市场,对机器人控制技术的研究一直是国内外学者关注的重点。在执行焊接、装配等任务时,工业机器人经常需要进行快速、精确的点到点运动,由于机器人关节处减速器导致的柔性,在运动到点后,机器人末端会不可避免地产生残余振动,增加了定位时间。作为影响机器人生产效率的关键因素,该问题一直备受关注。因此,本文对机器人末端残余振动的抑制技术开展了如下研究:（1）将关节处的柔性部分等效为扭簧模型,以此为基础,分析了工业机器人末端残余振动的产生机理,并通过对其连杆侧运动方程的分析,得出机器人关节2、3的角度与负载是影响机器人末端残余振动的主要因素。（2）提出使用输入整形技术实现机器人末端残余振动的抑制。为了提高输入整形过程的时间效率,通过使用延时单元,将传统的离线整形方式集成到了机器人控制器中;为了保证机器人末端运动的轨迹精度,提出了一种在笛卡尔空间沿运动方向进行输入整形的方法;针对输入整形器造成的机器人响应延时,提出了一种基于轨迹加速的输入整形方法,来解决整形器引入的延时问题。（3）基于机器人的模态特性提出了具有更高鲁棒性的输入整形抑振方法。针对机器人的多模态特性,提出结合模态分组和多模态输入整形器的抑振方案,通过对机器人末端残余振动信号的频谱图进行分析,设置合适的幅值、区间阈值对模态进行分组,得到影响残余振动的主要模态参数,并利用多模态输入整形器实现抑振;针对机器人末端残余振动主振模态频率的时变特性,提出基于频率特性曲线的时变输入整形抑振方案,关于特性曲线的拟合,本文首先考虑关节角度的影响,利用神经网络实现了特性曲线的拟合,之后利用迁移学习实现了在不同负载下特性曲线的迁移利用。（4）以HSR-BR610机器人为实验对象,进行了实验平台的搭建并验证了本文所提出抑振方法的有效性。