【摘 要】
:
无人机产生于20世纪20年代,随着高新科技的快速发展,无人机将在未来的军事以及民用领域显现越发广阔的应用前景。由于其具有尺寸小、隐蔽性好、质量轻、成本低、性价比高等优
论文部分内容阅读
无人机产生于20世纪20年代,随着高新科技的快速发展,无人机将在未来的军事以及民用领域显现越发广阔的应用前景。由于其具有尺寸小、隐蔽性好、质量轻、成本低、性价比高等优点,无人机的自主飞行关键技术备受瞩目,而无人机的定位算法是无人机自主飞行的关键技术之一。近年来,许多国内外专家对无人机的定位方法进行了深入的探究。本文主要基于meanshift目标跟踪算法提出一种对处于悬停状态中的无人机实时定位的方法。首先,介绍了无人机定位领域的基础知识和摄像机标定理论,对meanshift目标跟踪算法进行了详细介绍,由于meanshift跟踪算法的局限性,特引入Kalman滤波技术,并运用其预测和校正技术,针对目标快速移动和发生遮挡的情况,提出了一种融合Kalman的改进meanshift算法。此算法的关键点是根据已知目标模板和候选目标模板之间的颜色直方图匹配度决定算法的下一步是通过Kalman预测进行目标追踪还是选择通过融合Kalman校正技术的meanshift算法进行目标追踪,从而得到准确的跟踪轨迹。经实验验证,这种改进的meanshift算法具有较好的鲁棒性,可以实现实验的预期目标。然后,介绍了基于meanshift目标跟踪算法的无人机位置解算方法。将基于摄像机标定的定位方法与此方法形成对比,说明本方法的可行性与实用性。本方法利用改进后的meanshift目标跟踪算法提取出目标运动轨迹,并根据机载摄像头图像中任意两点在世界坐标系下的间距与相应的在图像像素坐标系下的间距之比不变的理论知识和空间距离公式来解算悬停无人机的世界坐标。最后,在实验室环境中进行定位实验,以四轴飞行器为飞行载体,验证了根据改进meanshift目标跟踪算法解算无人机世界坐标的可行性。
其他文献
目的 :探讨由聚醚醚酮复合材料制成的螺柱状颈椎融合器在颈前路融合术中的作用。 方法 :随机选择 14例单节段脊髓型颈椎病患者为实验组 ,另取 42例相同患者作为对照组。实验
观察自由式摔跤运动员(n=16,对照组=8,减体重组=8) 2周摄入低热饮食物训练减体重和优秀男子柔道运动员(n=13,对照组=7)6周的限制饮食减体重时一般机能指标的变化及机体处于能
沙盘游戏是一个互动过程,它不仅是一个儿童内心世界的投射,还是沙盘和儿童互相无声交流的过程,我们能够根据沙盘游戏场景去洞察儿童的潜意识内容,而这种游戏心理干预的儿童投
周恩来在青年时期对挽救中华民族的道路和方法进行了积极探索:从个体视角出发,他关注青年学生对民族救亡所应承担的责任,认为青年必须改造旧思想、关注国家民族命运、振奋起
<正> 清商乐,史载自隋文帝始,即被认定为“华夏正声”。在历代史料中,它通常被认作是东晋南北朝间,承袭汉魏相和诸曲,吸收当时民间音乐发展而成的“俗乐”之总称。杜佑《通典
农用无人机是一种有动力、可控制、能携带多种任务设备、执行多种农业任务,并能重复使用的无人驾驶飞行器,在农田信息遥感、农情监测、植保作业等农业领域具有广泛应用。针对
现代散文文体观念一开始就表现出文体上的自觉与成熟,注重散文文体建设;但在其发展过程中,由于散文观念的偏差与文体意识的失落,散文文体发展也面临危机;20世纪80年代以后,散
随着辽宁省设施蔬菜的快速发展,设施蔬菜面积不断扩大,给病虫害的防治工作带来了新的问题,给农业生产造成损失。本文对全省设施蔬菜发展现状、病虫害发生特点进行了总结,提出
当代是移动互联网飞速发展的时代,任何事物脱离了互联网就几乎陷入了"与世隔绝"的境地。与此同时,人力资源管理也像春天的小草一般蓬勃发展,只是发展至今遇到了瓶颈,而飞速发
随着社会对女性美的要求越来越高,瘦身广告越来越频繁的出现在各种时尚杂志和报纸中。把爱美女性作为受众对象的瘦身广告以其诱人的语言,对美的再造打动了众多的女性消费者。