多波束测深系统作为一种海底地形地貌勘测设备，在海洋勘探领域应用广泛。多波束的搭载平台很多，诸如勘察船、拖鱼和水下机器人。在诸多的搭载平台中，水下机器人由于其具有的巨大优势，在近年来异军突起。水下机器人包括有缆式机器人和无缆式机器人，其中无缆式水下机器人称为水下自主航行器，在海洋勘测领域作用尤为突出。　　本文以课题组研究的深水自主航行器为研究对象，通过分析对比总结了勘察船和拖鱼搭载多波束测深平台的特点，对深水自主航行器平台搭载的多波束测深系统误差源进行了分析研究。通过平方估计，建立了基于深水自主航行器平台的多波束测深系统的深度误差模型和位置误差模型，并将湖试航行数据代入到该模型中，得到深度误差和位置误差剖面，对模型进行了验证。通过南海相关海域试验，验证了深水自主航行器平台多波束测深系统的功能性和可靠性。　　本文的主要研究成果如下：　　首先，本文针对深水AUV平台的特点，与勘察船、拖鱼平台进行对比，得到了深水AUV平台多波束测深系统的优点，并对该测深系统的误差源进行了分析。　　其次，通过对深水AUV平台测深误差源的分析，建立了基于该平台的多波束测深系统的深度误差模型。　　最后，通过对深水AUV平台测深误差源的分析，建立了基于该平台的多波束测深系统的位置误差模型。