工业机器人已经成为当今工业的重要组成部分,工业机器人使用情况,是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人的运动精度是衡量机器人工作性能的关键技术指标之一。因此,对机器人的运动精度分析就成了十分重要的研究课题。本课题的研究内容为工业机器人的运动可靠性仿真,以PUMA560机器人和明弧焊接机器人作为研究对象,以世界上最具权威的虚拟样机仿真软件ADAMS作为分析平台,以微软公司开发的VC++6.0作为计算工具,进行了工业机器人运动精度可靠性试验。分别考虑机器人杆件在运动中不发生柔性形变和发生柔性形变两种情况下,机器人的杆件尺寸误差和关节间隙误差对机器人末端操作手的位移、速度和加速度的运动精度可靠性的影响。首先,利用ADAMS/view模块建立PUMA560机器人和明弧焊接机器人的虚拟仿真样机,并对虚拟样机的杆件尺寸和间隙大小进行参数化处理;通过编写伪随机数子程序模拟各类误差的分布,对虚拟样机进行蒙特卡罗参数化;通过对ADAMS软件进行二次开发以及采用VC++6.0编写虚拟样机运动可靠度计算分析程序,可使虚拟样机进行循环仿真,获得仿真结果数据,实现机器人的运动可靠度计;算通过机器人各运动参数变化的分析,可得到不同时刻的运动可靠度变化规律。同时还分析在两种情况下,随机误差对机器人运动精度可靠性的影响程度,并将计算结果与现场试验数据进行对比,验证了仿真分析方法的可行性。为复杂机构的运动可靠度研究提供了一种基于仿真分析的方法。