【摘 要】
:
随着控制和计算机技术的飞速发展,非线性滤波技术在信号处理、无线通信、自动控制、航空航天、计算机视觉、以及目标跟踪和识别等领域具有越来越广泛的应用。经典的卡尔曼滤
论文部分内容阅读
随着控制和计算机技术的飞速发展,非线性滤波技术在信号处理、无线通信、自动控制、航空航天、计算机视觉、以及目标跟踪和识别等领域具有越来越广泛的应用。经典的卡尔曼滤波(KF)、扩展卡尔曼滤波(EKF)等算法在研究非线性、非高斯动态系统最优估计问题时,估计精度会明显下降甚至发散。而粒子滤波理论结合了贝叶斯估计理论和蒙特卡罗方法,适用于能用状态空间模型表示的非线性系统,以及传统卡尔曼滤波无法表示的非线性非高斯系统,精度可以逼近最优估计,并在目标跟踪领域得到了广泛的应用。本文主要围绕粒子滤波方法及其在目标跟踪中的应用开展相关研究工作,主要工作包括:1.在卡尔曼滤波理论的基础上,分析了扩展卡尔曼滤波(EKF)、不敏卡尔曼滤波(UKF)和迭代扩展卡尔曼滤波(IEKF)等主要的非线性滤波方法并进行了跟踪性能仿真对比实验,综合比较了算法优缺点,结果表明迭代扩展卡尔曼滤波(IEKF)算法的跟踪性能和滤波精度优于其他算法。2.重要性密度函数的选取对于改善粒子退化现象和滤波精度有着非常重要的影响,由于IEKF产生的重要性密度函数比EKF和UKF更接近于真实后验概率分布,估计精度更好。本文研究并仿真了一种基于IEKF的粒子滤波算法IEPF。结果表明,该算法的估计性能优于扩展卡尔曼粒子滤波(EPF)和不敏卡尔曼粒子滤波(UPF)。随后针对粒子滤波算法中由于重采样可能带来的粒子枯竭问题,在PF算法的基础上引入了基于马尔可夫链蒙特卡罗移动(MCMC)的PF-MCMC算法来增加粒子的多样性,并完成了性能仿真。结果表明PF-MCMC算法在滤波过程中保持了粒子的多样性,提高了跟踪精度。3.将粒子滤波算法与概率数据关联算法以及交互式多模型算法结合在一起形成了PDA-IMM-PF算法,并应于目标跟踪中。通过仿真实验验证了PDA-IMM-PF算法比基于UKF滤波算法的PDA-IMM-UKF有较高的跟踪精度。
其他文献
针对当前水体景观规划设计发展的现状和严重的城市环境问题,尤其是比较突出的水环境问题,提出了要构建一个包含哲学思考、审美取向、文化内容和生态思想的现代园林理水观。
目的:探讨运用自拟中药方剂对患有糖尿病蛋白尿患者进行早期治疗的临床疗效。方法:抽取92例患有糖尿病蛋白尿的临床确诊患者病例,将其分为A、B组,平均每组46例,分别采用雷公
以2.2.15细胞为模型,对不同品种、剂型和添加成份的叶下珠提取物进行了体外抗乙型肝炎病毒(HBV)活性的研究。结果显示,七种受试药物体外均有不同程度的抗HBV活性。其中以沱茶珍珠草、胶囊1号作
一、研究背景国家卫生部组织的居民营养和健康状况调查资料显示,随着营养饮食等生活方式的不断改变,高血压、糖尿病、肥胖及代谢综合征等慢性疾病的发病率呈现逐年上升趋势。
在清华大学室外智能移动机器人的临场感遥控系统中,移动指挥站(MCS)使用定向天线接收移动机器人站(MRS)双面摄像机得到的图像信息。但是移动机器人站和指挥站可能都处于不断
乔治·克拉姆(George Crumb,1929—)是20世纪美国同辈作曲家中的佼佼者,与巴比特(Miltor Babbitt)、卡特(Elliott Carter)、凯奇(John Cage)等同为战后美国最具有代表性的作
急性心肌梗死再灌注治疗后冠脉无复流现象的发生率高达10%~30%,使近期和远期心血管事件发生率及病死率增加,严重影响患者的预后。现代医学认为无复流现象的发生机制复杂,目前
中国自1978年改革开放,1993年走上社会主义市场经济道路以来,目前已经成长为世界第二经济大国,中国企业通过不断推进跨国并购,在世界并购舞台上已经逐渐成为主角。韩国从1997
本研究拟明确丝氨酸/苏氨酸蛋白酶(serine/threonine protein kinase, AKT)活化的肿瘤细胞中缺氧诱导因子-1(Hypoxia inducible factor-1, HIF-1)对线粒体氧化呼吸和活性氧(R
近年来,学生自我调节学习能力的培养受到越来越多的重视,有关学生自我调节学习能力调查和培养的研究增多。但由于对自我调节学习能力发生条件研究的不足,致使在谈到自我调节学习