某些非线性系统在一定条件下可以通过微分同胚与状态反馈变换为具有三角形结构的系统。针对系统结构的具体特征,利用基于Lyapunov函数的递推设计方法对系统进行镇定。用Backstepping处理具有严格反馈结构(下三角系统)的非线性控制系统已经取得了丰富的成果,相比之下,在此限制激发下,其它的递推设计方法也被发展和提出来了,如Forwarding。Forwarding在处理严格前馈结构(上三角系统)的非线性系统在构造系统的Lyapunov函数交叉项时一般情况下得不到其解析表达式,因而取得的结果很少。 本文利用基于控制Lyapunov函数(CLF)的Forwarding递推设计方法对一类分块具有前馈结构的非线性控制系统的镇定问题做了一些探讨,得到了使得系统达到全局渐近稳定与局部指数稳定(GAS/LES)的控制器;另外,利用Forwarding递推设计思想处理了一类不确定非线性控制系统的鲁棒稳定化问题,得到了使得系统达到全局渐近稳定/局部二次稳定(GAS/LQS)的鲁棒控制器。主要内容如下: 首先简要介绍了非线性系统目前的研究状况,并且给出了在研究问题时所需的基本知识;其次,针对一类具有分块前馈结构的非线性控制系统的全局镇定问题,构造了该类系统的可镇定条件,并且利用基于CLF的Forwarding递推设计方法得到了使得该类系统达到GAS/LES的控制器的一般形式:再次,将前面所研究的系统推广至更为一般的系统,并且在系统中引入不确定参数,利用Forwarding递推设计思想得到了使得该系统达到鲁棒全局渐近稳定与局部二次稳定(RGAS/LQS)的鲁棒控制器;最后总结了全文并对相关问题进行了展望。