本文主要就焊缝跟踪算法和焊接参数控制算法展开研究，并由此提出了一套切实可行的控制方案，实现了离线示教式自动化焊接系统的基本功能。 首先，在对焊缝轨迹特点充分研究的基础上，提出了一套样点示教、轨迹拟合的焊缝跟踪方案，并采用空间三点圆弧、B3样条法等空间三维曲线拟合算法解决了空间三维焊缝的自动跟踪问题。其次，采用多区段控制的方法对焊接参数进行离线控制，并提出基于B样条拟合的改进方案，实现了焊接参数的平滑过渡，达到进一步保证焊接质量的目的。 确定了下位机PLC完成主控功能、上位机实现工程管理的控制方案，焊接系统可脱离上位机运行，增强了系统的灵活性及抗干扰能力。 结果表明，本文算法及控制方案均取得了较为满意的结果，构建了可扩展性很强的系统框架，具有重要的意义。