随着当今制鞋行业竞争的加剧以及人们对鞋类产品质量要求的不断提高,制鞋企业在生产技术方面不断地面临新的挑战。制造装备的落后及经济环境的恶劣,使很多制鞋企业面临着生存危机。本文在浙江省重大科技项目的资助下,针对手工涂胶中产生的涂胶质量不稳定、生产效率低以及对工人身体健康造成严重威胁等问题展开了研究。论文结合制鞋涂胶工艺,提出了采用工业机器人进行涂胶操作,以代替手工涂胶,节约生产成本及提高涂胶质量,对实现制鞋生产自动化具有重要意义。本文主要做的研究成果如下：1、本文首先针对制鞋中的涂胶工艺进行了研究,根据研究分析得到胶膜厚度与剥离强度之间的关系,然后结合胶膜与胶黏剂浓度、浸润等因素的关系,建立起了涂胶机器人速度与胶膜厚度之间的模型,最后对模型进行了实验验证。2、针对运动涂胶路径的生成,本文提出了基于鞋样样本生成路径的方法。首先对鞋样样本坐标系与机器人空间坐标系的统一进行了研究,然后对机器人在笛卡尔任务空间中出现的奇异点问题进行了分析,提出了将点的三维问题转变成一维问题,并给出了解决策略。接着,针对运动姿态问题进行了约定,使机器人运动得到了确定,最后针对规划的路径进行了运动仿真验证。3、为了实现机器人末端涂胶执行器随着运动路径实时切向跟随,本文首先对涂胶执行器的胶口处速度进行了分析,然后根据不同运动曲线路径生成了切向方向角,最后对运动轨迹转节点处速度进行了规划,减小因为速度减速为零所造成的效率低以及胶膜厚度过厚、涂胶不均匀。4、首先对控制系统进行了总体设计,然后结合机器人VAL3语言以及便于网络通信服务开发的C#语言,对控制器SOAP通信进行了客户端开发,并封装成DLL库。最后在Visual C++2008MFC上进行了系统程序设计开发,利用封装成DLL库实现了对机器人的控制。