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伺服系统是具有快速响应特性的精密转速控制与定位控制的电机驱动系统。永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)具有结构简单、功率密度高、效率高、可靠性高、体积小和重量轻等优点,结合交流伺服控制方法,使其可以满足高性能、高精度运动控制场合的要求。国内外交流伺服控制器的主要发展趋势是位置、速度、力矩全数字化高精度控制。然而,永磁同步电机作为一个非线性、多变量、强耦合的控制对象,存在很多不利于实现高精度三闭环控制的因素,包括电机参数耦合,速度反馈精度低,初