进入20世纪以来,在工业生产领域中随着工业机器人的快速应用及发展,作为工业机器人控制系统的重要组成部分之一的工业机器人示教器,凭借着机器人巨大的优势以及在各行各业中广泛的应用性,其地位的重要性也得到越来越多的科研机构和个人的关注与研究。本文在使用WinCE 6.0嵌入式操作系统的基础上开发设计了一款工业机器人示教器软件,在通讯模块方面采用以太网通讯方式来实现机器人示教器与运动控制器交互通信。机器人示教器软件开发是基于Visual Studio 2008软件开发环境下完成的,采用Duilib界面库完成整个示教器人机交互界面的开发与实现,借助多线程的开发模式编写整个软件程序运行的框架。根据机器人示教器实现功能将程序划分为多个功能模块:与运动控制器进行数据交互的通信模块、与操作人员进行信息交互的人机界面交互模块,实现机器人坐标系设定的坐标系标定模块等。主线程通过人机界面交互模块运行来实现,支线程选用通信模块,调用坐标系标定模块会在实现相应的标定功能时调用。基于TCP通信协议来实现机器人示教器与运动控制器之间数据交互过程,设计通信状态检测功能实现对通信状态进行监测与应对处理。在控制器端,设计基于优先级的多指令信息的消息处理机制来应对多指令信息的复杂消息处理,在坐标系标定模块中,以工具坐标系标定为例,解释并分析了工具坐标系实现原理及方法,并给出在程序中该算法的具体实现过程。本文设计的机器人示教器软件能够很好地在WinCE硬件平台运行,对通信模块以及人机界面交互模块分别进行测试,均能达到预期效果,从而验证工业机器人示教器软件设计的可行性。