本文研究的是捷联式两轴移动卫星通信地球站，它能够在汽车等动载体运动的情况下维持接收信号强度，完成传输数据、图像、语音等功能。由于本移动卫星通信地球站是两轴机械结构，无横滚轴，在载体运动的情况下需要由坐标转换将载体横滚方向的角度变化投影到地球站的方位和俯仰两个方向来补偿，对于这种情况在本文第四章第一节有详细的论述。本系统的实际运行过程中，因为载体本身会运动，即载体具有扰动，为了保持信号强度，就需要利用伺服控制系统中的算法来隔离载体的扰动，达到稳定信号强度，传输数据的目的。伺服控制系统通过外围的传感器，包括陀螺、码盘、信标机、姿态航向参考系统来获得载体的运动姿态角和运动趋势，然后经过载体坐标系和地理坐标系的相互转换获知在地理坐标中天线的指向的变化，最后经过PID控制函数输出控制量，由驱动电路驱动电机带动天线转动，改变天线的指向，减小信号波动值。为了方便以后维护软件，伺服控制软件采取模块化设计，主要分初始化模块，搜索模块，跟踪模块，中断模块，串口通信模块等，每个模块独立开发，测试时独立测试，最后将所有软件模块合成组成系统再最终测试系统性能。