近年来，自然灾害愈加频繁，严冬的雪灾会给架空输电线路造成严重影响。输电线路覆冰会导致杆塔荷载剧增、输电导线垂度增大，将影响电网系统的安全稳定运行。覆冰严重时还会引起断线倒塔，甚至造成人员伤亡。目前，我国电网系统普遍采用人工直接上线除冰，该方法效率低、危险性高；而热能除冰的技术难度大，成本高，很难普及；相对来说，机械除冰具有安全可靠、易操作、成本低和效率高等优点。因此，研制一种安全有效的输电线路除冰机器人具有十分重要的现实意义。近几年，国内对输电线路除冰机器人的研究逐渐增多，提出了多种设计思想和理念，对除冰机器人的应用推广具有积极意义。在已有的研究基础上，本文将介绍一种自主研发设计的高压输电线路除冰机器人，主要研究内容如下： 　　(1)较全面的分析了国内外除冰机器人的研究现状，归纳总结了常用的导线除冰方法，对改进前除冰机器人存在的问题从结构和控制两方面进行了深入分析，针对存在的问题对结构进行了优化改进，设计出了新的除冰机器人，并对其机械结构、控制系统进行了详细介绍，对本体机构和上下线装置进行了Pro/E三维建模； 　　(2)根据输电线路的结构特点，以绝缘子作为越障对象，对除冰机器人进行前臂越障动作规划，采用D-H法建立除冰机器人的杆件坐标系，应用STEP函数表达出其运动函数，在ADAMS中建立除冰机器人前臂越障的仿真模型并进行运动学仿真； 　　(3)在运动学仿真的基础上，对仿真模型添加各种载荷，使其与真实载荷环境相似，并对机器人进行前臂越障的动力学分析，根据仿真结果对除冰机器人样机的电机、电磁铁和电源进行优化选取； 　　(4)对改进后除冰机器人样机进行了实验室和真实线路的行走越障实验、实验室模拟除冰试验和真实线路的除冰机器人上下线安装试验，进一步验证了改进后除冰机器人设计的可行性和合理性。