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论文对大型车辆作了总体概述，讨论了工程机械控制技术的现状、发展趋势及CAN总线网络在工程机械上运用的必然选择，结合大型车辆的研究现况，提出了本课题的研究内容和研究意义。
通过分析车辆的电液比例系统工作原理、系统的信号类型和车辆要实现的功能，结合车辆特殊的作业环境，完成了车辆的总体控制方案设计和多模式转向的电液比例闭环位置系统控制方案设计。包括控制系统重要元器件的选择、CANopen通讯机理的实现、软件编程平台介绍等工作。
针对转向过程中的平稳性和转向精度的控制要求，建立了阀控非对称缸的数学模型，详细的研究了模型的动态特性，并采用PID控制策略，实现了车辆转向控制。并在MATLAB中Simulink环境下对模型进行了仿真，通过调节控制参数，获得了较为理想的效果。
论文最后介绍了基于现场总线的控制系统应用实例—运用于上海某隧道工程项目中的隧道管片平板运输车，并将PID控制策略运用在车辆转向模式控制中，实践证明上述控制方案可行，车辆运行效果良好。