虚拟样机(Virtual Prototype,简称VP)是当前设计制造领域的一门新兴技术,提供包含数字化建模、可视化的运动过程实现、运动学分析、控制系统仿真在内的统一数据平台,使各部分之间的仿真分析结果及时、高效率地互相加以利用,提供对目标机械产品性能的数字化研究环境.该技术以计算机为工具,以虚拟现实为环境,在实际产品制造之前的设计阶段进行仿真、分析与优化.虚拟样机技术与传统设计方法相比具有高性能、低成本、快速度、系统化等诸多优势.该文利用ADAMS(Automatic Dynamaic Analysis of Mechanical System)软件与MATLAB(MATrix LABoratory)研究目标机电产品贴片机器人的虚拟样机技术的实现.(1)在ADAMS/View中对4自由度的贴片机器人的机械系统进行建模,添加约束、驱动,完成贴片机器人工作过程、工作空间、轨迹规划的仿真.(2)采用ADAMS/View的测量功能,完成机械系统的运动进行干涉检验,并研究完成了利用ADAMS和MATLAB进行机电联合仿真中数据传递方法.(3)在分析贴片机器人运动控制要求的基础上,通过控制系统类型、特性的分析,选用了位置反馈的比例积分微分(PID)控制系统.在MATLAB中对控制对象数学模型进行PID参数的寻优,得到在在ADAMS与MATLAB中进行联合仿真的PID初始控制参数.然后进行贴片机器人虚拟样机控制系统的PID控制器调节以获得较好的工作性能.(4)利用ADAMS/Controls模块功能,将ADAMS的机械模型与MATLAB/Simulink建立的PID控制系统连接起来组成闭环控制系统,对贴片机器人进行机电联合实时仿真,得到了机器人执行件-大臂的位移的变化情况,分析在MATLAB环境下获得的机电联合仿真结果.通过该文的研究,表明该种贴片机器人的机械结构合理能完成所需功能,实现了用ADAMS和MATLAB软件对机械产品联合仿真的一种技术途径,通过仿真得到的PID控制系统参数对构造真实控制系统具有一定参考.