【摘 要】
:
大型矿用电铲是露天矿山中固体资源开采的主要设备,对整个矿山的开采效率起着至关重要的作用。目前,矿用电铲主要由经验丰富的驾驶员操作完成挖掘工作,由于矿用电铲体积庞大且结构复杂,作业环境恶劣,以及驾驶员操作水平和人的主观性等因素的限制,导致人工操作难以根据物料形态进行最优的挖掘轨迹作业,易于造成挖掘不稳定,作业效率低等问题。因此,为解决人工操作产生的各种问题,本文针对矿用电铲自动化挖掘,设计并搭建了一
论文部分内容阅读
大型矿用电铲是露天矿山中固体资源开采的主要设备,对整个矿山的开采效率起着至关重要的作用。目前,矿用电铲主要由经验丰富的驾驶员操作完成挖掘工作,由于矿用电铲体积庞大且结构复杂,作业环境恶劣,以及驾驶员操作水平和人的主观性等因素的限制,导致人工操作难以根据物料形态进行最优的挖掘轨迹作业,易于造成挖掘不稳定,作业效率低等问题。因此,为解决人工操作产生的各种问题,本文针对矿用电铲自动化挖掘,设计并搭建了一套电铲控制系统框架,完成挖掘作业流程测试。具体研究内容如下:(1)搭建了1:7比例矿用电铲实验平台,完成下位机电气控制系统的设计与搭建。设计了下位机控制系统整体框架,完成了对PLC、变频器、编码器及驱动电机等硬件的选型,编写了PLC控制程序,建立了PLC与变频器之间的PROFINET通信,完成了电铲各执行机构的控制,包括对开斗电机的转矩控制、对回转电机的速度和转矩控制、对行走电机的位置控制、对提升及推压电机的速度控制。(2)编写了上位机软件人机交互界面,完成上下位机通信,基于SQL数据库搭建电铲数据存储系统。基于C++和QT搭建了智能挖掘机整体程序框架,编写了人机交互界面,采用模块化、多线程的编程方法实现主程序以及各功能模块的编写。基于snap7通信库实现了上位机PC和下位机PLC的通讯,完成上下位机之间控制指令和数据信息的交换,搭建了PC端和PLC端的Socket通信,通过定时发送信号来监测上下位机的通信质量。使用SQL数据库建立电铲运行数据存储系统,便于电铲工作状态及历史信息的查询。(3)针对挖掘轨迹跟随问题,推导出电铲挖掘执行机构运动学模型,提出模糊PI控制策略,完成电铲驱动电机仿真分析。通过对电铲挖掘执行机构的简化与分析,建立了电铲齿尖的运动学模型,针对挖掘过程中电铲受力的不确定性,提出一种高适应性的模糊PI控制策略,并使用simulink仿真软件构建了三相异步电机矢量控制变频调速模型,结果表明模糊PI控制策略能够适应不确定性阻力环境,转速跟随性能较好。最后在矿用电铲缩比例样机实验平台进行自动化挖掘作业,电铲控制系统稳定有效,在速度跟随性能以及满斗率方面满足控制系统设计要求。此电铲自动控制系统经过现场运行调试,工作性能稳定,可以满足电铲自动化挖掘作业的要求。
其他文献
为研究用于道路修复的地聚合物注浆材料的基本性能,采用室内试验方法,对其流动度、凝结时间、膨胀率、抗压强度和粘结强度等参数进行试验。结果表明:1)地聚合物注浆材料的流动度随碱激发剂模数和水灰比的增大而减小,而凝结时间则相反;在水灰比为0.32时,抗压强度随碱激发剂模数的增大而减小,而膨胀率则相反;2)地聚合物注浆材料的最佳配合比为碱激发剂模数1.6、碱含量8%、水灰比0.32;3)最佳配合比条件下,
目的:(1)通过分析2008-2019年间山东省某精神病专科医院酒精所致精神障碍住院患者的例次、构成比及年度变化趋势,了解10余年间酒精所致精神障碍的发病现况及变迁;通过分析其人口学特征和疾病诊断亚型,探讨该病的发病特点和高危人群;(2)通过分析2011-2019年该病住院患者饮酒行为特征,探讨其对诊断亚型的影响,并了解这些患者与其他精神障碍的共病情况及其危险因素。方法:采用回顾性病例分析的方法,
在压裂施工经常会出现压裂管柱砂卡现象,若砂埋较严重的井活动解卡难以奏效,而采取倒扣解卡的方式,需多次套铣打捞,且存在重复套铣冲砂情况,工作量极大,作业成本较高。结合现场实际,分析压裂管柱砂卡原因,采用井下聚能解堵气炮工艺来解决现场生产难题。在压裂管柱砂卡后,运用井下聚能解堵气炮工艺解决了生产难题,不仅可以加快修井施工进度,而且还缩短了修井施工周期,降低了生产成本。通过现场实践证明,井下聚能解堵气炮
在当前教学体制改革不断深化的背景下,教学理念在不断进步,课程思政作为一种推动思政课程与专业课程互融互通的有效路径,可以发挥协同育人的作用,为社会发展培养优质人才。旅游管理作为有着较强实践性、理论性以及创新型要求的专业,对于学生的综合素养提出了更高的要求。随着高校旅游管理专业本科课程思政建设工作的不断开展,其中存在的问题与不足也逐渐暴露出来,如何有效的推动旅游管理专业课程思政建设的开展,成为了目前教
LED灯具的可靠性主要依赖于灯具的散热性能,但目前灯具的散热设计多依赖于人工经验,没有较好的方法来评估灯具工作时的峰值温度。文章在设计一款新型大功率LED灯具基础上,采用流体仿真软件对模型进行散热分析,得到灯具不同部件处的温度云图和监测点处的温度仿真数值,为灯具结构的散热设计提供了一种新的评估方式。
<正>《人民公交》:首先请您介绍一下杭州公交集团的现阶段情况。沈勇:杭州市公共交通集团有限公司经过百年的发展历程,企业已成为一家以客运服务为主,兼营汽车出租、汽车修理、旅游客运、燃料销售、物业管理、餐饮服务、教育培训、媒体制作发布、房产开发经营、公共自行车建设服务为一体的综合型产业集团。
<正>广州公交集团坚持以习近平新时代中国特色社会主义思想为指导,贯彻落实国务院和省、市国资委关于深入实施国企改革三年行动的重大决策部署,制定《公交集团国企改革三年行动实施方案(2020—2022年)》,结合公益性市属国企功能定位,明确针对性改革任务25项,成立行动领导小组,保障改革行动顺利实施。自改革行动以来,集团立足拔硬钉子、啃硬骨头,纵深推进各项任务,将每项改革事项细化为若干工作措施,最大限度
目的 研究超声乳化手柄最佳的清洗方案。方法 采用ATP生物荧光法和目测法分别对使用纯化水(n=60)、碱性清洗剂(n=60)和多酶清洗剂(n=60)清洗的超乳手柄进行检测,比较清洗合格率。结果 纯化水组、碱性清洗剂组、多酶清洗剂三组的清洗效果几乎相同。结论 在综合考虑清洗质量和减少TASS发生的前提下,直接使用纯化水清洗超乳手柄是一种更加安全有效的清洗方案。
消防部门是一个公共权力大、公益性高、公众高度关注的"三公"部门。一旦出现具有爆料价值的信息,就会成为舆论焦点。信息传播迅速的网络时代人人都有一个放大镜,今后火灾调查人员将会遇到越来越多的火灾舆情事件。所以,火灾调查人员在调查引起舆论焦点的火灾时,应该注意什么问题和采取什么策略,其意义不言而喻。本文将从火灾舆情现状、火灾调查舆情工作内容、火灾舆情应对技巧三个方面进行论述。