扑翼飞行器在空中所进行的包括举升、悬停、平飞、转弯等在内的一系列飞行动作都是通过驱动机构来为飞行器提供动力的。由此可见,扑翼飞行器的驱动机构构成了飞行器的重要组成部分。本文首先对“Sparrow”MAV(Micro Air Vehicle)模型的机构各部分误差的影响大小进行了动力学理论分析,然后在此基础上通过仿真对比,确定究竟何种构件对驱动转矩的影响最大。其次扑翼机构的各部分构件在生产的过程中并非都是刚体结构,因此对各构件为柔性体时机构的动态可靠性也进行了分析和对比,得到了各构件分别为柔性体时对机构运动精度的影响;进一步提出了3种带有弹性元件的扑动机构构型。为了更好的研究其动力学性能,通过对电机的峰值转矩变化进行研究来反映系统的动力学特性。对原构型和3种弹性构型进行的理论研究及仿真试验发现,安装有弹性元件的仿生扑翼机构不仅可以在很大程度上降低电机输入的峰值转矩,而且能凭借减小峰值转矩的最优构型提高系统的能量利用率;同时由于扑翼机构在进行运转的过程中,翅翼等机构本身存在的惯性作用,以及气动力随时间的周期性波动,容易导致电机的运转速度会产生一定的波动。对扑翼驱动机构进行的理论和仿真分析发现,在系统中适当的增加柔性装置可以一定程度地减小运转过程中电机转速的波动大小。最后对增加柔性装置前后,各运动副处的振动冲击力进行了对比仿真分析,发现增加柔性装置后,各运动副处的振动冲击力得到了一定程度地减小。冲击力的减小也可以对飞行过程中的振动与噪声有一定的改善作用,从而使得扑翼飞行器更加符合实际应用环境的需要。