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底盘是林业装备关键部件，直接决定了林业装备是否能够上山入林。林业装备底盘的发展正由传统式向新型作业底盘转变。本文依托中央高校基本科研业务费专项资金项目——林业特种装备(TD2013-4)，针对我国典型人工林多矮小障碍、多沟壑等立地条件，提出了一种新型林用六轮摆臂轮腿底盘，具有很强的越障性能与地形适应性。主要完成的研究内容和方法如下: 1、设计并制造了六轮摆臂轮腿底盘样机。在查阅、学习国内外工程机械及林业装备底盘结构特点和功能要求的基础上，应用机械设计、机构学理论对六轮摆臂轮腿底盘的关键部件进行了理论论证、机构及零部件设计及优化、图纸工艺审核等工作，装配完成了底盘样机。 2、运用D-H参数法建立六轮摆臂轮腿底盘运动学模型。使用D-H法正解和逆解运算分析了六轮摆臂轮腿底盘可实现的最大垂直越障高度，结合机器人微分变换及雅克比矩阵对由于底盘轮腿各关节装配误差引起的垂直越障高度偏差和各关节的转速比进行研究。通过Adams仿真和样机实验验证了底盘运动学模型的正确性。 3、对与底盘越障性能相关的关键结构参数:轮腿机构前轮腿双推杆布置的最优化位置、双推杆压力配比等问题进行分析。建立了双推杆最优化布置与轮腿底盘最大越障高度的数学关系模型，获得了轮腿双推杆最优化位置和双推杆压力最优配比，为底盘越障能力的提高提供了理论依据。 4、基于底盘运动学模型，结合OSG软件实现了底盘虚拟漫游环境仿真，通过实现底盘在非结构全地形路况条件下轮腿与地面的交互运动来验证底盘越障性能。通过仿真，验证了底盘位姿角与地形高度变化关系算法的正确性。为今后大规模林业机械智能化采伐底盘的发展与应用提供了理论依据。 本文设计的六轮摆臂轮腿底盘样机完全能够按照设计要求工作，其轮腿最大垂直越障高度可达400mm以上。通过结合OSG虚拟仿真验证了底盘越障性能理论分析的正确性。其越障能力完全满足我国林业生产对林业装备底盘越障性能的要求。为解决我国林业装备底盘越障性能较差这一难题提供了新的思路。