本文主要通过研究人体上肢旋转运动的基本特性，讨论其中的神经计算原理和神经机制。为了探索这个问题，我们选取曲柄转动机构中作为人体手臂运动的实现装置，通过建立动力力学模型，考查上肢运动所具有的基本特性，例如手臂运动轨道呈近似直线，手臂切向速度呈钟形等。　　 首先，在大量上肢运动的优化准则基础上，根据神经输入传导到肌肉产生肌肉信号的原理，我们提出利用简化肌电图以得到肌肉力函数，通过力臂矩阵将肌肉力向量映射到关节转矩向量的方法来进行仿真。仿真结果与实验数据进行对比，结果证明人类上肢运动中的神经作用正如假设一样，由肌电信号(EMG)的形式表现，并可以量化计算并讨论其中的神经机制。由肌电信号对应产生肌肉力的启示，随后对上肢周期性旋转运动所需要的肌肉力来源——两大主要肌肉群，屈肌和伸肌，建立中枢模式发生器(CentralPattern Generator，CPG)模型已得到周期性旋转所需要的周期性肌肉力。结果表明，通过CPG模型得到肌肉力的方法比近似处理EMG的方法在得到上肢旋转运动基本特性方面，与实验结果有着更好的一致性。