由于时代不断发展与科技持续进步,航空航天、工程、机械、军事等领域面临着力学研究新情况。在航天事业的发展中,柔性多体系统动力学的研究愈发重要,随着太空探索的深入,太空环境中的空间结构朝着大型化的趋势发展,这对航天器的结构和机构提出了更高的要求。薄壳结构具有轻质量、大型可展开化和空间利用率高等优点,被越来越多地应用到航天器上的空间可展开结构中。但国内对多体系统动力学的研究开始于上世纪八十年代,与美、日和欧洲一些国家相比存在较大差距,对于柔性多体系统动力学的研究从九十年代才逐渐展开,太空中可展开薄壳结构的动力学问题属于柔性多体系统动力学研究范畴,对我国航天科技与太空探索有着重要意义。航天器中可展开薄壳结构的工作过程将存在刚性大位移运动和柔性大变形运动,Shabana提出的绝对节点坐标方法适用于描述柔性体的刚柔耦合运动,薄壳结构的工作经历薄壳间的接触与摩擦。绝对节点坐标方法使得柔性多体系统动力学的发展进入新阶段,它将连续介质力学和有限元理论更加深入地进行整合,越发适应如今计算能力飞跃式增长的时代。使用基于绝对节点坐标法的薄壳单元对薄壳结构进行建模,能够较好地描述考虑摩擦接触的薄壳结构的大变形大位移耦合运动。本文基于绝对节点坐标法对薄壳的接触摩擦动力学问题进行如下方面的研究:1.介绍了基于绝对节点坐标法的三维缩减薄壳单元,基于连续介质力学理论和有限元理论,推导得到薄壳单元的应变能,由应变能对广义坐标的偏导得到壳单元的弹性力及其弹性力雅可比矩阵。2.在上述基于绝对节点坐标法的薄壳单元基础上,采用主从壳接触检测算法对两薄壳进行接触检测。基于主从壳接触检测方法和罚函数方法得到两薄壳单元间的法向接触力及其法向接触力的雅可比矩阵。。3.在主从薄壳接触检测算法基础上介绍了几种摩擦接触模型,由此得到壳单元的切向接触力及其雅可比矩阵。得到壳单元摩擦接触模型下的接触力及其接触力的雅可比矩阵。4.采用广义-α算法对基于绝对节点坐标法的两薄壳圆筒间的摩擦接触碰撞动力学问题进行算例仿真计算,结果表明能较好地描述基于绝对节点坐标法的薄壳接触摩擦动力学问题。