高精度的陀螺经纬仪、全站仪，由于具有观测时间短，不受气象等外部因素影响，无需复杂的天文计算，具有较好的自主性和灵活性等优点而被广泛应用于现代地下工程测量和科学研究中。长安大学与中国航天科技集团16研究所联合研制的GAT磁悬浮陀螺全站仪是国内首台高精度的磁悬浮陀螺仪。它突破了传统陀螺仪悬挂式支承技术的瓶颈，利用磁悬浮技术延长了仪器的寿命，提高了仪器的环境适应性。磁悬浮陀螺仪寻北定向主要通过仪器观测获取定转子电流值计算出陀螺旋转轴的北向偏角，因此北向偏角的观测精度直接影响着仪器本身的定向精度，这也间接地说明，对定转子电流值的分析处理是提高GAT磁悬浮陀螺全站仪精度的关键所在。卡尔曼滤波方法是一种高效的处理动态数据的方法，近年来，随着其应用领域的扩大，为了克服传统卡尔曼滤波方法的不足，逐渐出现了抗差卡尔曼、渐消记忆卡尔曼、自适应卡尔曼等滤波方法，本文通过对不同卡尔曼滤波方法原理的介绍，归纳总结了四种不同的卡尔曼滤波方法。本文在前人研究的基础上，简要分析介绍了GAT磁悬浮陀螺全站仪定转子电流的基本特征，利用前人通过时间序列分析方法建立的动态模型，分别利用四种不同的卡尔曼滤波方法对陀螺定子电流数据进行滤波处理，分析不同滤波方法的优缺点，选出最优滤波估计方法对相对特性更加复杂的转子电流数据进行滤波处理，以通过数学上的方法对陀螺电流数据起到一定的改善作用，为今后进一步的研究工作做理论依据。