【摘 要】
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全路面起重机是集优良的起重性能,快速转移,带载越野行驶等多个优点于一体的现代化大型工程起重设备。多桥转向智能化控制技术是全路面起重机关键技术之一,对于全路面起重机操纵稳定性、机动灵活性及整车的可通过性能有着决定性的作用。实践中发现全路面起重机转向时实际路径与理论轨迹存在较大的误差,由此会导致全路面起重机无法按照驾驶员的指令行驶。为此本文采用了滑模控制方法对全路面起重机转向路径进行了优化,建立了包含
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全路面起重机是集优良的起重性能,快速转移,带载越野行驶等多个优点于一体的现代化大型工程起重设备。多桥转向智能化控制技术是全路面起重机关键技术之一,对于全路面起重机操纵稳定性、机动灵活性及整车的可通过性能有着决定性的作用。实践中发现全路面起重机转向时实际路径与理论轨迹存在较大的误差,由此会导致全路面起重机无法按照驾驶员的指令行驶。为此本文采用了滑模控制方法对全路面起重机转向路径进行了优化,建立了包含有多桥车辆运动模块、液压转向系统模块及滑模控制模块的全路面起重机轨迹跟踪模型,并利用MATLAB/Sim
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