【摘 要】
：
本文以多载量自动导引车（Automated Guided Vehicle,AGV）系统为研究对象,对其交通管控、任务调度等关键技术进行了研究。论文的主要研究内容包括以下几部分:首先,在分析单载量和多载量AGV特点的基础上,描述了复杂军工产品装配场景下多载量AGV系统调度问题。针对多载量AGV系统中交通管控和任务调度两个问题的耦合关系,设计了多载量AGV系统调度总体研究方案。其次,针对多载量AGV调
【基金项目】
：
国防基础科研计划项目,JCKY2018605C004,“异构AGV生产物流系统智能调度与协同控制方法”； 国家自然科学基金面上项目,61973154,“重载大部件多机器人搬运系统的复合导引与协同控制方法”； 南京航空航天大学研究生创新基地（实验室）开放基金项目,kfjj20190516,“面向混流生产的多载量AGV防死锁任务调度”
论文部分内容阅读
本文以多载量自动导引车（Automated Guided Vehicle,AGV）系统为研究对象,对其交通管控、任务调度等关键技术进行了研究。论文的主要研究内容包括以下几部分:首先,在分析单载量和多载量AGV特点的基础上,描述了复杂军工产品装配场景下多载量AGV系统调度问题。针对多载量AGV系统中交通管控和任务调度两个问题的耦合关系,设计了多载量AGV系统调度总体研究方案。其次,针对多载量AGV调度系统中常见的几种运动冲突,提出了相应的运动冲突解决策略。并且,分析了与单载量AGV差异较大的两种运动冲突:针对路径空间冲突,设计一种变长度AGV路径空间冲突避免方法。针对交叉路口冲突,提出一种带防死锁策略的交叉路口通行顺序优化方法及基于信号量技术和二维码定位技术交叉路口避碰方法。通过仿真实验验证了所提方法的有效性。然后,针对多载量AGV系统任务调度问题,提出了一种基于任务行程时间预测的多载量AGV系统防死锁任务调度方法。首先针对任务行程时间的动态性和不确定性,构建任务行程时间预测模型。其次,以任务行程时间为约束条件,提出了一种基于人工免疫-灰狼算法的多目标防死锁任务调度方法。最后,针对物流系统可能发生的设备故障,构建了系统容错重调度模型,提出了系统容错重调度方法,提高了调度系统的鲁棒性能。通过仿真实验验证了所提动态调度方法的有效性。最后,完成了多载量AGV调度系统开发。首先对AGV实验系统平台进行介绍,然后阐述了软件的各个功能模块,最后通过系统实验验证了本文的理论及方法。
其他文献
随着木工家具行业个性化产品的需求迅猛增长,木材加工业对高端设备提出了更高的要求。多主轴头五轴数控机床作为高端设备的主流之一,其具有多个主轴头的末端刀塔上同时装有多把不同类型的刀具,多个工步可以在一次不停机加工中完成。机床的在机换刀给加工带来了空行程换刀避障和多工步加工路径优化的问题。针对上述问题,本文研究了多主轴头加工无碰撞路径规划与虚拟仿真技术,具体研究内容如下:（1）在多主轴头机床结构分析的基
目的 探讨右美托咪定复合丙泊酚全凭静脉麻醉对老年骨科腰椎手术患者麻醉效果及术后恢复的影响。方法 选取郑州大学第一附属医院2020年5月至2022年4月110例老年骨科腰椎手术患者，按照随机数字表法分为观察组（55例）与对照组（55例），两组均采用全凭静脉麻醉，观察组给予右美托咪定复合丙泊酚；对照组采用单纯丙泊酚，并给予与右美托咪定等量生理盐水，比较两组患者麻醉前（T0）、右美托咪定或生理盐水泵注1
近年来，众多空调产品搭载了紫外线杀菌功能，旨在对室内空气和空调内部进行除菌、除病毒处理。但部分产品的除菌效果和生物安全性并不理想。通过对UVC-LED杀菌技术在空调上应用的设计因素进行分析，为UVC-LED技术的应用设计提供指导和参考，以提高UVC-LED杀菌空调的除菌效果和生物安全性。
目的：探讨右美托咪定持续泵注对体外循环下心脏瓣膜置换患者术后认知功能的影响及相关机制。方法：选择行择期心脏瓣膜置换手术患者60例，随机分为两组：对照组（C组, n=30）和右美托咪定组（DEX组, n=30）。DEX组患者于麻醉诱导前10 min静脉持续泵注右美托咪定1.0μg/kg，随后持续静脉泵注右美托咪定0.5μg/（kg·h）至术毕，对照组给予相同剂量的生理盐水。分别于术前1 d，术后第3
医院药房在医院服务环节中扮演者至关重要的角色,调查中显示,医院药房存在取药时间长及自动化设备投入成本高的问题。本文围绕智能小微药房的设计与实现展开,智能小微药房是由智能售药设备构成的实现智能化管理的新型药房。智能小微药房可以与医院合作,接入医院HIS（Hospital Information System）系统,承接医院流转处方,扩展医院取药途经的同时提供自助售药及智能导诊功能,能有效缓解医院患者
目的 比较右美托咪定与咪达唑仑椎管内麻醉用于老年下肢骨折手术治疗对患者认知功能的影响。方法 选取2020年6月—2021年6月广西壮族自治区防城港市中医医院收治的老年下肢骨折须接受手术治疗的患者100例，采用随机数字表法分为研究组和对照组，各50例。对照组予咪达唑仑注射液腰—硬联合阻滞，研究组予盐酸右美托咪定注射液腰—硬联合阻滞。比较2组患者术前、术后即刻、术后1 d与术后7 d认知功能障碍评分[
电阻抗成像技术（EIT）是一种新兴的功能性成像技术,具有成像速度快、无损、非侵入的特点,非常适用于临床的持续监测。本文中针对心室辅助装置（VAD）等体外循环设备中血栓在线检测问题开发了一套便携式EIT实时成像设备,主要工作如下:首先,开发电阻抗实时成像系统实验平台。通过使用双通道信号采集进行半并行测量、多进程与多线程方式实现了并行处理,提高成像速度。最终设备在线成像速度可达40 fps,满足实时性
目的 探讨右美托咪定联合胸椎旁神经阻滞（TPVB）麻醉对胸腔镜手术患者术后睡眠与认知功能的影响。方法 将2019年2月1日至2021年2月28日在温州市中西医结合医院收治的100例胸腔镜手术患者按照随机数字表法分成对照组和观察组。对照组50例应用TPVB麻醉，观察组50例应用右美托咪定联合TPVB麻醉。观察2组的麻醉效果、生命体征、术后疼痛程度、睡眠质量、认知功能以及不良反应。结果 观察组椎旁阻滞
在成果导向教育（OBE）理念指导下，高职中医药类大学生劳动教育实践课重点培养学生正确的劳动观和专业实操能力，从而使中医药类专业人才的培养满足职业教育大国工匠的培养需要。