本文课题源于对四轮差速机器人Autolabor2.5实验平台导航系统的开发，机器人导航理论主要涉及的问题包括机器人建图与定位问题、机器人在静态环境下的路径规划问题、机器人在局部未知环境下的动态避障问题。本文主要对导航的核心任务——路径规划进行了研究。
　　为了对设计的导航系统进行理论验证，搭建了真实的机器人平台Autolabor2.5，并根据机器人元器件性能参数搭建开发平台的仿真模型，分别在两个平台下对导航系统的性能进行测试。
　　使用传统的A*算法结合ROS系统应用，在对障碍物进行膨胀处理时，存在路径最优节点可能被删除的问题，通过提出安全评价机制对安全距离内的最优路径点进行筛选，保证了最优路径点不会被删除，提高了路径的最优性的同时保证了机器人的安全性。最后针对改进算法规划出的路径存在的尖峰问题，通过二阶贝塞尔曲线对生成的路径进行平滑处理，降低了路径中的尖峰数量，使得规划出的路径更加平滑。在使用动态窗口避障算法进行局部路径规划时，通过提前判断目标点是否被包含在障碍物集合内，对机器人速度采样空间中的紧急制动速度组进行选择性评价，降低了算法的计算量，提升了算法的运算效率。
　　最后在基于Ubuntu16.04系统的ROS中使用C++语言对导航系统进行编程实现。在仿真环境和真实环境下的实验结果显示，机器人能够流畅的到达用户指定的导航目标点，并且机器人在运行过程中较安全，没有发生碰撞现象，规划出的路径距离较短。在出现动态障碍物时，机器人能够顺利的进行躲避，且车体抖动较小，局部路径规划的效率较高，表明设计的导航系统表现出较好的性能，并且能够满足基本的导航要求。