超磁致伸缩材料是一种将电磁能转换成机械能的新型功能材料，具有应变大、响应速度快、可靠性好、驱动方式简单等特点，在国防、工业、民用等领域具有广泛的应用前景。利用超磁致伸缩材料制成的驱动器可用在声纳技术、超精密加工、直线电机、伺服阀、振动主动控制等领域，但是超磁致伸缩材料蹲在磁滞非线性，导致驱动器存在控制精度低、非线性严重、重复性差等缺点。本文针对这一问题对实验室研制的超磁致伸缩驱动器进行了建模和控制实验研究。超磁致伸缩材料的磁滞误差可达20%，要解决这一问题必须对GMA采用精确有效的方法实现建模并用于GMA驱动位移精密控制。本文首先采用PI模型对驱动器的磁滞特性进行建模，并基于PI模型设计了实时补偿控制策略，通过实验证明，PI模型具有较好的磁滞跟踪能力，本文设计的实时补偿控制策略可以有效减小磁滞误差，提高驱动器的可控精度。本文还对驱动器进行了自适应控制研究，研究中分别采用不同阶数的Volterra级数对驱动器进行自适应系统模型辨识，结果表明Volterra级数能精确逼近GMA输出信号，且驱动器在低频时线性度较好，在低频情况下采用线性模型就可以得到较高的辨识精度。最后采用Fx-LMS算法对驱动器进行位移控制实验，通过在线辨识有效减小了磁滞误差，提高了控制精度。