电子稳定性控制(Electronic Stability Control，简称ESC，下同)通过监测车辆的运行状态，比较车辆实际行驶轨迹与驾驶员期望的行驶轨迹之间的差异，并根据两者之间的差异来决策如何调节轮缸压力和发动机输出转矩，从而减小或消除车辆行驶方向的偏差，保证车辆按照驾驶员期望的安全行车轨迹行驶。由于ESC对汽车主动安全性提高所起的重大作用，人们对ESC的研究热情不减，ESC已成为汽车动力学领域的研究热点。在国外，包括美国、加拿大、欧洲各国都已经制定相关法规强制车辆装备ESC系统，并给出了相应的试验评价标准，但目前我国仅针对制动防抱死功能ABS制定了GB/T13594-2003标准，其他与ESC相关的法规或试验评价标准还未制定或发布，针对ESC的研究还有很多工作需要去做。目前，基于硬件在环仿真技术的试验评价已经成为各大汽车生产厂、供应商测试验证ESC性能的主要手段。尽管实车道路试验可以最直接最有效地评价ESC的性能，但由于很多因素会限制实车道路试验在实际中的应用，如对试验条件的要求、试验的危险性、试验的可重复性等，使得部分实车道路试验逐渐被硬件在环仿真试验所取代。就国内汽车企业现状而言，国内新车型装备的ESC均由国外供应商提供，为了验证供应的ESC与新车开发阶段的功能定义相符，同时也为了防止该款ESC在使用中出现某些缺陷，国内汽车企业都需要在新车开发阶段对ESC进行硬件在环测试，及早发现问题并解决问题，从而可以避免新车上市后由于ESC缺陷出现的召回问题。针对ESC进行硬件在环仿真测试，就需要建立基于硬件在环的试验评价体系，从而为整个仿真测试的进行提供理论指导和技术支持。本文结合某企业ESC电控单元测试项目，针对目标ESC开展电控单元硬件在环试验评价研究。本文的具体的研究工作如下：（1）分析了硬件在环仿真技术、ESC硬件在环试验台、ESC试验评价方法的研究现状，并结合本文的研究对象—ESC电控单元，提出了ESC电控单元硬件在环试验评价体系的总体架构，并依次对其包含的各个模块进行了功能定义和简要的分析。（2）提出了ESC电控单元硬件在环测试平台的总体方案，并对测试平台的工作原理和软硬件组成进行了简要的分析和介绍。然后将测试平台的搭建分成两个方面，一方面是硬件设计，一方面是软件设计。就硬件设计而言，具体进行的工作包括dSPACE实时仿真系统的介绍和硬件选取、车辆姿态模拟试验台的方案设计和模拟原理分析、霍尔传感器安装位置及磁饱和性能的测试、阀线圈信号检测模块的设计以及信号处理电路的开发等。然后，针对测试平台的软件设计，本文先对Matlab/Simulink仿真环境、CarSim车辆动力学仿真软件、实时接口RTI等软件环境进行了介绍，接着搭建了基于Matlab/Simulink的IO接口模型，设计了ControlDesk试验管理界面，设计了基于模糊PID的车辆姿态模拟试验台的控制器，并分别进行了离线仿真和硬件在环仿真，仿真结果表明该控制器能够实现较好的控制效果。（3）通过查阅国内外标准，统计了国内外汽车主动安全性试验评价相关标准，并针对其中与ESC控制功能试验评价相关的标准进行了详细介绍，包括具体的试验方法、评价标准等。然后，结合国内外ESC控制功能试验评价标准，并根据目标ESC的性能要求，确定了本文的ESC电控单元硬件在环控制功能试验评价方法。针对故障诊断功能的试验评价研究，首先分析了国外汽车故障诊断相关的标准，并将在ESC上应用的故障诊断协议进行了分类，根据分类对国外ESC故障诊断功能试验评价方法进行了简要介绍，最后确定了本文的ESC电控单元硬件在环故障诊断功能试验评价方法。（4）基于搭建的控制功能测试平台和故障诊断功能测试平台，并根据前面确定的仿真试验工况及评价标准，分别对ESC电控单元的控制功能和故障诊断功能进行了试验评价。试验评价的结果不仅证明了所建立的ESC电控单元硬件在环试验评价体系的有效性，也进一步验证了ESC电控单元硬件在环测试平台的有效性。