非线性系统的镇定问题一直是非线性控制理论研究中极其重要的课题之一，本文主要研究了一般非线性系统的镇定问题，包括具有稳定自由动态的一般非线性系统的镇定问题、一般非线性系统的鲁棒适应控制问题、及一般非线性时滞系统的鲁棒适应控制问题。 对于具有稳定自由动态的一般非线性系统的镇定问题，一类满足增长性条件的一般非线性控制系统，构造出了使系统镇定的光滑状态反馈控制律。同时把相关文献中讨论的有限解析系统，推广到无限解析系统的情形，并且相应地构造出了基于输出反馈控制律及类Luenberger观测器。 在讨论一般非线性系统的鲁棒适应控制问题时，对结构不确定性中含有未知参数θ和未知非线性函数，并且在参数上界未知的情况下，对θ进行在线估计，设计出适应控制器，提出了一种新的设计方法。 上述问题对一般非线性系统，提出一种适应控制方法，该方法可推广到非线性时滞适应系统中。在处理非线性时滞系统的适应控制问题时，我们基于著名Razumikhin的条件，设计了适应控制器。