机器人,是多学科交叉与融合的结晶,计算机技术、人工智能、材料学、网络通信等技术的飞速发展,也推动着机器人技术的不断前进。而仿人机器人,这个人类最初的梦想,是机器人发展水平的最高代表,运用的更是各学科最先进的技术,作为其重中之重的控制器部分更是如此。目前,机器人控制器多采用单片机、ARM、DSP技术实现,但现实应用中有下面一些问题:第一,这些处理器的外部接口都很少,在设计时需要加入更多额外的外部元器件,体积便不断膨大,致使整个控制系统的稳定性与可靠性难以得到保证;第二,完成设计后,一旦电路有所改动,便意味着需要对集成电路重新设计和布线,灵活性较差;第三,一旦产品需要升级,则又可能需要设计新的电路板,限制了产品的市场寿命;第四,其中的单片机、ARM处理器实现都是软逻辑实现,处理速度及延迟方面受到一定制约。FPGA(Field Programmable Gate Array)现场可编程门阵列,以其多接口、逻辑电路硬件语言编程实现、晶片现场升级等优点,一经出现便展现了极强的生命力。而目前,国内现在将FPGA技术应用于机器人控制的研究和应用还处于初级阶段,所以本论文设计试图运用FPGA技术,实现一个机器人控制器,再加上摇杆、高性能PC机以及无线模块,完整实现一套无线机器人控制系统。论文的主要内容包括以下几个方面:1.阐述国内外机器人及仿人机器人的发展现状、未来趋势,基于现在常用机器人控制器的不足,寻求用FPGA技术来实现一个性能更好的控制系统。2.介绍设计中的机器人组成结构,尤其是机器人主要组成部分舵机的结构、控制方法。3.介绍分析整个仿人机器人控制系统的各个组成模块,包括硬件设计、软件设计。最终,完成了一套基于FPGA的仿人机器人控制系统。结果表明,此系统很好的解决了前面提到的几个问题,证实了提出的设计方案是可行的,设计结果也展示了FPGA技术在机器人控制领域的优势和生命力。