【摘 要】
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该文将智能控制理论应用到弧焊机器人系统中,对弧焊机器人的焊缝跟踪问题进行了系统的研究.该文的研究工作是结合中加合作项目"用于大型水轮机转轮制造技术中的弧焊机器人"进
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该文将智能控制理论应用到弧焊机器人系统中,对弧焊机器人的焊缝跟踪问题进行了系统的研究.该文的研究工作是结合中加合作项目"用于大型水轮机转轮制造技术中的弧焊机器人"进行的,因此许多工作是在加拿大魁北克水电局研制的Scompi V4.3e型焊机器人系统上进行的.Scompi机器人是带轨道的、六自由度弧焊机器人.该文对Scompi机器人的结构进行了分析,建立了其运动学方程,并对其逆运动学方程进行了求解,为机器人系统的运动控制提供了可靠依据.该文对Scompi弧焊机器人的系统组成进行了分析,阐述了各硬件部分的基本功能及工作原理,分析了其软件组成及其功能,为研究弧焊机器春系统化焊缝跟踪问题奠定了基础.该文采用了人工神经网络(ANN)的建模方法,针对焊缝跟踪问题建立了智能电弧传感器模型--BP电弧传感器.该文对利用电弧自身传感实现焊缝跟踪的弧焊机器人的轨迹规划问题作了研究.该文将智能控制理论应用到弧焊机器人中,对智能焊缝跟踪系统的设计进行了研究.
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