针对现有公交优先系统中存在的反应滞后,不能够充分挖掘道路通行能力的问题,本文在车联网的背景下提出了一个公交自适应优先模型。首先,借助车联网的强大的通信能力,使用时分复用的思想,设计了道路复用的控制规则,为普通公交虚拟出了一条专用道,实现了“空间优先”；其次,使用实时获取的车辆到达数据取代历史数据作为交通需求,解决了滞后的问题；最后,设计了公交优先的信号控制方法,通过插入短相位的方法让公交优先通行,实现了公交优先。使用VISSIM设计仿真实验,比较本文的方法和传统信号控制方法,得到的结论是：本文提出的公交自适应优先模型在不对社会车辆造成很大影响的前提下,提高了工交的运行效率和路口的通过能力。针对自动驾驶车辆(自治车辆)路口控制系统存在的控制策略过于简单,盲目决策,路口时空资源利用率还有提高的潜力,不能够兼容主动公交优先,实时公交优先等智能控制策略等问题,本文引入了拍卖的思想,设计了基于拍卖的自治车辆路口控制系统,解决了上述问题,并且通过仿真实验验证了可行性。