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随着工业现场环境的日渐复杂,很多要求苛刻场合中离散控制系统很难满足现场控制需求。现场总线技术以节约硬件资源、节省安装费用、节省维护开销、设计简单、易于重构同时提高系统的准确性和可靠性等优点得到了广泛的应用。DeviceNet是现场总线技术广泛应用的典型代表。例如,ABB的IRC5机器人控制系统就是通过DeviceNet总线接口控制机器人和一些外部设备的工作。设计dsPIC30F4011硬件开发平台。包括CPU单元设计、DAC模块设计、光耦隔离的数字I/O输入输出设计、CAN和UART电平转换模块的设计等。硬件开发平台的完成为软件功能的实现做好准备。参考Modbus协议自定义简单的UART串行接口应用层通讯规则,然后根据自定义规则完成UART串行接口软件的设计。构建DeviceNet现场总线网络,研究主站和从站通讯报文,总结主站和从站的通讯步骤。本文将DN-PCI-5110 DeviceNet主站卡,DNG-100Eva评估版和CANalyst-2 CAN-BUS总线分析仪搭建成一个简单的DeviceNet总线网络。根据DeviceNet协议原理和特点及实验总结的主站与从站通讯步骤,完成DeviceNet预定义组2从站节点的软件设计,包括CAN驱动层软件设计,各对象模型的软件设计等。通过完成DeviceNet从站节点的软件设计,实现DeviceNet通讯适配器与机器人控制系统的通讯功能。对通讯适配器DeviceNet节点进行功能测试,通过实验证明DeviceNet从站节点能和主站建立连接,轮询I/O和位选通I/O两种连接可以同时存在,各个对象构建正确等。通过通讯适配器进行时效性分析可知,添加通讯适配器引起的机器人和弧焊机之间通讯延时时间很短,不会给机器人和弧焊机通讯造成影响。通过对通讯适配器进行可靠性分析可知,通讯适配器能够保证可靠传输报文,不会造成报文的丢失。通过上述测试和分析可知,通讯适配器符合DeviceNet协议规定,能够满足机器人与弧焊机通讯实际需求。