随着经济的快速发展，城市化进程的逐步加快，城市人口以及机动车保有量的大幅度增长，城市的交通需求也急剧上升，城市交通需求与供给之间的矛盾日益突出，城市的交通拥堵问题也越来越严重。但是在目前阶段，由于城市道路资源有限，城市道路交通基础设施的建设速度远远跟不上城市交通快速发展的步伐。在城市化进程加快和机动化快速增长的双重压力下，城市交通拥堵问题亟待解决。针对目前严峻的城市交通拥堵问题，城市公交优先已成为解决城市交通问题的有效途径之一，公交信号优先技术是实现公交优先战略的一种重要技术。目前比较成熟的公交优先技术主要集中于单个交叉口的公交优先研究，但这对于交通的改善效果并不明。因此本文将对公交优先信号协调控制理论进行研究。主要的研究内容如下：首先，本文详细阐述了公交优先的概念、特点及分类，引出公交优先信号控制的概念，并对其特点进行了分析，详细介绍了公交优先信号控制的控制策略的控制原理及实用性。分析了各种检测器的特点、适用性，提出了公交车和其他车辆行驶时间的预测模型。其次，本文根据车队到达交叉口的时间与相位差之间关系，分析了车队在交叉口处所产生的不同延误；在单个交叉口公交优先的基础上，提出了一种基于人均延误的城市干道公交优先信号协调控制模型，确定了协调控制中的周期、绿信比及相位差，实现了公交优先的信号协调控制。最后，论文以某一实际干道为研究对象，通过实施检测其交通流的信息，运用本文提出的公交优先信号协调控制方法，采用Vissim及Matlab仿真软件进行仿真分析，结果表明了该方法的可适用性。