复合式移动机器人以其强大的地形适应能力和越障能力在众多领域发挥作用,而轮足复合式移动机器人兼具了轮的快速移动性和足的高机动性等优势,在军事侦查、空间探测等领域发挥着重要作用。本文首先对国内外多种不同类型的单一及复合移动方式的机器人进行了调研,在对当前地面移动机器人总体有较为全面了解的基础上,通过比较分析,得出不同种类地面移动机器人在不同环境下的适应能力以及优缺点,以及轮足复合移动机器人的重要地位。基于与中国兵器工业集团某所合作的科研项目,为一款重达三吨的六轮摇臂车辆设计摇臂机构。在研究过程中提出多种可行的摇臂腿式机构方案,并以其中一种四杆方案进行详细的理论分析和工程化设计。在此基础之上,为更大程度上发挥出摇臂式轮足复合的优势,采用基于闭链四杆机构作为腿式行走机构的机械腿设计方案设计了一款轻型侦察地面移动机器人。该机器人的摇臂具有2个驱动,相比之下,增强了其运动灵活性。其摇臂采用的是具有足式行走能力的四杆腿机构,该机器人兼具了轮式与足式的优点,在台阶、垂直墙、壕沟等非结构化路况下具有良好的越障能力。本文也对其进行了详细的理论分析工程设计,并制作出机器人样机进行实验验证。本论文对上述两种方案分别进行了相位布置分析、运动学分析、步态规划和越障能力分析,通过ADAMS软件进行了虚拟样机仿真分析,完成了减振相关参数的优化以及四杆腿机构中减振器安装位置优选分析,并在仿真中对机器人的台阶、垂直墙、壕沟越障能力进行了验证。本论文完成了对上述两种方案的样机工程设计,包括机械结构的设计与优化,关键零部件的强度校核,完成了具有四杆腿机构的六轮足复合式移动机器人的样机加工和实验。本论文的创新之处在于,将四杆腿机构与轮式结合,提出了具有腿式行走功能的摇臂式轮足复合机器人,很大程度上提高了其提高了机器人的地形适应能力和越障能力,为轮足复合式移动机器人提供了新的研究思路。