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本课题主要工作是在对检测仪的主体部分--主体机器人进行结构改进的基础上，开发了一个基于VC++6.0和OpenGL技术的机器人三维可视化仿真系统。
伴随着计算机科学技术的发展，众多的三维CAD软件都能够真实地表达出产品模型的外部特征和结构特征，同时三维造型、渲染、三维动画技术等也已实现。在Microsoft公司将OpenGL图形库封装到Visual C++中以后，广大PC用户也可以利用OpenGL快速开发高质量的三维图形。本课题在对机器人进行D-H法分析的基础上，采用OpenGL图形库建立了机器人运动学的仿真模型，并以VC++.6.0为平台开发了实时可视化仿真系统。该可视化仿真系统具有很好的可移植性。在计算机上对建立的机器人数学模型进行可视化仿真，把仿真结果与机器人理论值进行比较，证明所建立的机器人数学模型的正确性。同时，也说明应用这一方法在机器人设计过程中能够及时发现问题并解决问题。OpenGL环境下的机器人图形仿真，可以在没有真实机器人的情况下，进行性能测试，缩短了机器人的研制周期，降低了研制成本，在机器人研究制造领域有现实意义。
本课题所研究的是一种集PCR扩增、混合、杂交、清洗和检测分析于一体的新型基因芯片检测仪机器人。由于该检测仪机器人具有运动确定性的特点，且要求有很高的运动精度，所以在此次课题中对该机器人结构在原有基础上进行了一定的改进。