随着当今社会科学技术的迅速发展,带给汽车产业巨大的变化和影响。以智能网联车辆为代表的新兴产业成为汽车产业中新的增长极,而智能驾驶作为其中重要的一环,近些年广泛受到了大众的关注和资本的青睐。作为智能驾驶的先期发展基础,高级驾驶员辅助系统的发展完善对智能驾驶的发展方向起着至关重要的引导作用。自动泊车作为一项关键技术,国内有越来越多科研人员和技术公司对其进行研究,因此,本文以国产某品牌的车辆为研究平台,针对自动泊车系统的路径决策规划和车辆控制算法进行分析和研究,目的是为了使车辆泊车过程的更加的可靠和安全。本文针对自动泊车系统的研究和工作内容如下:首先,介绍了车位检测的方法和原理,简单介绍了超声波测距技术,以超声波雷达与轮速传感器作为感知元件,通过雷达测距变化的特征分析待泊车区域的起始点,并通过计算轮速传感器的信号来分析泊车位的大小。提出一种多传感器融合的车位检测方法,并通过车位检测实验验证了该方法的有效性。其次,详细分析和阐述了车辆泊车过程,并针对平行和垂直泊车两种不同的工况分别建立了车辆的泊车运动学模型,分析了车身各位置和各参数对泊车过程的影响,通过仿真实验验证了所建立模型的正确性。在此基础上确定了车辆最小转弯半径、最小泊车位和车辆泊车的起始区域。接着,依据模糊控制理论对自动泊车系统的控制策略进行了分析,确定了泊车控制器的设计思路,通过对自动泊车系统的进一步分析,确定系统相关变量的隶属度函数和模糊规则集,并基于MATLAB/Simulink搭建了泊车仿真模型。最后为系统整体的仿真验证和实车验证,基于Carsim与MATLAB/Simulink搭建了仿真模型并进行联合仿真验证。实车实验平台围绕dSPACE公司的快速控制原型Micro Autobox作为车辆控制器进行搭建,以设计的泊车控制策略为核心进行了验证,实验结果表明了此泊车策略的有效性和可靠性。