【摘 要】
:
随着当今社会科学技术的迅速发展,带给汽车产业巨大的变化和影响。以智能网联车辆为代表的新兴产业成为汽车产业中新的增长极,而智能驾驶作为其中重要的一环,近些年广泛受到了大众的关注和资本的青睐。作为智能驾驶的先期发展基础,高级驾驶员辅助系统的发展完善对智能驾驶的发展方向起着至关重要的引导作用。自动泊车作为一项关键技术,国内有越来越多科研人员和技术公司对其进行研究,因此,本文以国产某品牌的车辆为研究平台,
论文部分内容阅读
随着当今社会科学技术的迅速发展,带给汽车产业巨大的变化和影响。以智能网联车辆为代表的新兴产业成为汽车产业中新的增长极,而智能驾驶作为其中重要的一环,近些年广泛受到了大众的关注和资本的青睐。作为智能驾驶的先期发展基础,高级驾驶员辅助系统的发展完善对智能驾驶的发展方向起着至关重要的引导作用。自动泊车作为一项关键技术,国内有越来越多科研人员和技术公司对其进行研究,因此,本文以国产某品牌的车辆为研究平台,针对自动泊车系统的路径决策规划和车辆控制算法进行分析和研究,目的是为了使车辆泊车过程的更加的可靠和安全。本文针对自动泊车系统的研究和工作内容如下:首先,介绍了车位检测的方法和原理,简单介绍了超声波测距技术,以超声波雷达与轮速传感器作为感知元件,通过雷达测距变化的特征分析待泊车区域的起始点,并通过计算轮速传感器的信号来分析泊车位的大小。提出一种多传感器融合的车位检测方法,并通过车位检测实验验证了该方法的有效性。其次,详细分析和阐述了车辆泊车过程,并针对平行和垂直泊车两种不同的工况分别建立了车辆的泊车运动学模型,分析了车身各位置和各参数对泊车过程的影响,通过仿真实验验证了所建立模型的正确性。在此基础上确定了车辆最小转弯半径、最小泊车位和车辆泊车的起始区域。接着,依据模糊控制理论对自动泊车系统的控制策略进行了分析,确定了泊车控制器的设计思路,通过对自动泊车系统的进一步分析,确定系统相关变量的隶属度函数和模糊规则集,并基于MATLAB/Simulink搭建了泊车仿真模型。最后为系统整体的仿真验证和实车验证,基于Carsim与MATLAB/Simulink搭建了仿真模型并进行联合仿真验证。实车实验平台围绕dSPACE公司的快速控制原型Micro Autobox作为车辆控制器进行搭建,以设计的泊车控制策略为核心进行了验证,实验结果表明了此泊车策略的有效性和可靠性。
其他文献
<正>慢性肾衰竭是由多种原因导致的肾小球滤过率下降、肾功能受损、体内代谢废物潴留而引起的临床综合征[1]。我科自引进结肠透析治疗机后慢性肾衰竭的治疗效果明显提高,现将
在陕西省旬阳县发布《关于依法打击忤逆不孝违法行为的通告》之后,关于子女遗弃老人的话题引起社会持续关注。记者梳理公开信息发现,针对子女对老人进行遗弃的行为,近年来已有多
本文从委托代理理论出发考察了供应链“牛鞭效应”的成因 ,指出供应链中的“牛鞭效应”和其他效率损失问题其根源在于供应链的结构。即供应链中任何一对买卖双方都具有双向的
<正>自2007年3月以来,笔者采用腰痛宁胶囊治疗腰腿痛患者102例,取得满意疗效。一般资料102例患者中男性72例,女性30例;年龄最小26岁,最大71岁;病程最短半年,最长12年;有明显
<正>所谓中脘五穴,是笔者在临床上治疗慢性胃肠病时常用的五个穴位,用来调和中焦的气血,是治疗各种胃肠疾病的基本用穴。这五个穴位主要是指上中下三脘和左右梁门。下面简单
<正>感染幽门螺旋杆菌后临床上以胃脘痛为主要症状,有胀痛、刺痛、隐痛和剧痛等。常伴有脘腹胀满、嗳腐吞酸、恶心呕吐、不思食,大便或结或溏等症状。笔者就肝气犯胃型胃脘痛
<正>腰椎骨质增生症亦称腰椎退行性脊柱炎、腰椎老年性脊柱炎、腰椎肥大性脊柱炎和腰椎骨关节病等,是腰椎骨质的一种退行性变。其特征是关节软骨的退行性变,并在椎体边缘有骨
玛格丽特·阿特伍德是加拿大最杰出的作家之一,她热爱大自然,主张男女平等。阿特伍德有着敏锐的观察力和超前的生态意识,她对环境污染和生态危机一直保持着高度的关注。同时,
<正>腰痛是指腰部的疼痛,可见于一侧或两侧,呈酸痛、胀痛或刺痛。《黄帝内经》对腰痛进行了系统论述,以经络理论为核心指导,并根据其疼痛的部位、影响的范围、临床证候特点等
本文选取换手率作为股票流动性指标,采用FM两阶段截面回归方法研究了股票流动性与期望收益的关系。研究表明,我国股票市场流动性的波动较为稳定;股票流动性和期望收益的异常