随着接箍需求量的逐年增加,对接箍加工过程的自动化程度要求越来越高,本文设计了一台接箍车丝机专用上下料机械手,代替人工给车丝机上下料,提高了接箍生产效率。该设备应用了先进的机械设计技术、电液比例控制技术、伺服控制技术和计算机控制技术,自动化程度高。全文分为以下六章:第一章介绍了机械手的国内外研究现状和发展趋势,综合论述了课题相关技术的发展和趋势,说明了课题研究的背景和意义,说明了研制接箍上下料机械手的必要性。第二章完成了机械手总体机械设计,介绍了机械手的工作流程,并对机械手的夹持装置、卡爪油缸和纵向滑架等关键部件进行设计。第三章完成了机械手液压系统的总体设计,介绍了机械手液压系统的组成和工作原理,介绍了液压系统中液压缸、电液比例阀、油箱及管道的计算及选型,最后对液压系统的性能进行了验算,保证系统能可靠稳定运行。第四章建立了非对称阀控非对称缸的数学模型,从理论上说明了非对称阀控非对称缸如何消除液压缸换向时的压力突变,并在非对称阀控非对称缸数学模型的基础上给出了机械手电液比例控制系统的数学模型,在Simulink中搭建系统的仿真模型,分析系统的动态特性和确定PID控制的三个参数。第五章完成了机械手电气控制系统的总体设计,详细介绍电液比例控制系统及电机伺服控制系统的电气实现方式,并对主控器SIMOTION D425及PROFIBUS在机械手中的运用做了介绍,最后给出了机械手的PLC控制程序。第六章对论文所作的工作进行了总结,并对接箍车丝机上下料机械手的进一步研究做出了展望。