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本文研究了一类含状态跳变、控制和终端均受约束且切换顺序给定的混杂切换系统的最优控制问题.首先，利用极大值原理得到该控制问题的最优性条件，在此基础上，利用梯度下降法求得目标函数关于控制变量和切换时刻的梯度信息.然后，通过控制变量参数化法将无限维的最优控制问题转化为有限维的非线性规划问题，运用梯度分析算法来求得最优控制问题的数值解.最后，给出仿真算例来验证方法的有效性.