目前,全球老龄化形势日趋严峻,我国作为人口最多的发展中国家,老龄化问题尤其严重,患病老人对医疗和保健的巨大需求,成为我国必须面对的重大问题之一。当然,也给医疗机器人带来了前所未有的发展机遇。中医推拿疗法作为中国传统医学的重要组成部分,具有应用范围广、疗效突出、副作用少,普遍适用于老年、青少年、儿童、妇女等优点,对多种疾病卓有成效,长期以来为华夏民族的健康做出了卓越贡献。然而,中医推拿由于因人因病施治,对推拿师的要求较高,推拿时间过长,消耗体力过大等问题也限制了中医推拿的大范围推广。所以研发推拿机器人具有巨大的社会和经济意义。本文针对推拿机器人的功能特点,在现有推拿机器人的基础上,进一步改进其主体结构并设计出新的推拿灵巧手。具体研究内容如下:首先,了解国内外专家学者对推拿机器人的研究概况,总结现有研究存在的问题和未来推拿机器人的发展趋势,分析常用的推拿手法应该具有的运动学和动力学要求,提出常用推拿手法的功能输出矩阵,并由此设计了中医推拿机器人机械系统和控制系统的总体方案。其次,根据我国成年人人体尺寸标准(GB10000-88)确定推拿机械臂和灵巧手结构的主要尺寸和活动范围,完成机械臂和灵巧手主要的零部件结构设计,建立推拿臂和灵巧手的虚拟样机。同时完成推拿机械臂的外壳设计,解决推拿机械臂定位移动导轨的防尘和安全问题,提升推拿机器人整体的美观性和亲和力。随后,对推拿机械臂和灵巧手的虚拟样机进行位置分析,得到推拿机械臂末端和灵巧手各手指末端在其相应基坐标系中的坐标。利用MATLAB和ADAMS软件对采用的方法和得出的结论进行验证。通过典型手法捏法的运动学分析和仿真,检验推拿机器人机械系统设计方案的可行性。最后,针对推拿机器人的控制系统,完成推拿机器人控制系统的软硬件设计:包括控制器的选型、人机界面模块的设计、电源模块的设计、信息采集模块的设计,以及主程序设计和常用推拿手法的子程序设计。通过机器人组装和控制,实现原理样机的功能演示。