软硬件协同设计是解决嵌入式系统开发的新方法、新思路，软硬件划分是软硬件协同设计的关键技术之一。本文介绍了软硬件划分的相关知识，分析了目前系统划分几种常见的计算模型，确定了本文采用有向无环图对划分问题建模。针对当前主流单处理器的目标系统架构下，为了高效求解软硬件划分问题，在考虑系统软件功能模块和硬件功能模块以及硬件功能模块之间执行并行性的情况下，提出了关键路径的调度算法，将遗传算法中的变异策略引入到离散粒子群优化算法中，提出了具有高效自适应性的关键路径粒子群的软硬件划分算法，自适应变异的粒子群算法具有更好的收敛性，从而提高软硬件划分算法的稳定性和求解质量。针对单目标成本设计约束的系统划分，实验结果表明，所提算法对当前采用先来先服务的调度算法有高达11%的提高。另外对于多目标划分问题，对所提算法进行改进，将改进算法应用于给定系统设计约束下，得到了比先来先服务调度算法更好的效果，取得了一定的研究成果。