随着工业技术的发展和机器人应用领域的不断扩大,很多传统的人工作业逐渐由机器人所取代。在当前发展迅猛的快递行业中,最为繁重的物品分拣和搬运工作重复性高、劳动强度大,适合机器人技术的应用。然而,目前较为先进的机器人分拣系统仍然以“示教式”、预编程或二维视觉引导的方式完成工作,对工件初始位姿有严格的限定。为提升机器人的自主性和智能化程度,本文将立体视觉与机器人技术相结合,重点研究了基于双目视觉识别的可移动抓取搬运平台,用于快递企业的分拣操作。主要工作内容如下:1.设计了系统的机械结构和运动学模型。采用三轮全向机构作为系统的运动平台;采用三个自由度的机械臂结构;分别对运动平台和机械臂的运动学模型进行了分析。运动平台和机械臂相结合,完成物品的准确抓取。2.推导了摄像机成像模型中四种坐标系之间的相互转换关系;分析了双目摄像机测量与成像原理;利用Open CV对双目摄像机进行了标定,确定了双目摄像机的内外参数。3.通过摄像机对传送带上进入工区的物品进行图像采集,然后对图像预处理分析,随机进行角点检测、边缘检测,接着用不变矩对物品进行快速识别,用Hough-链码识别算法对物品进行轮廓提取,最后通过三维重建等算法计算出物品的空间位置,引导机器人识别、抓取和搬运等分拣工作。4.实验研究。结合开发的样机,进行了实验研究,完成了目标识别、抓取和搬运等分拣工作。实验结果表明,该分拣系统可以有效解决物品的分拣问题,达到了期效果。